제2편 자이로 & 가속도를 이용한 각도제어[프로젝트2] 자체제작 드론 만들기(DIY Drone) -

 안녕하세요 무따맘보 채널입니다

이번 동영상은 #드론 제작 두 번째 시간으로 자이로 가속도 센서를 이용하여 각도를 측정하는 원리와 실제 구현 방법에 대해 배워보겠습니다. 또, 여러분의 이해를 깊게 하기 위해서 PDF 문서를 제공하오니 참고해 주십시오.

또 관련하는 실장 코드를 첨부합니다.

◈ 각도 측정에 사용할 센서를 선택하는 드론이 전후, 좌우 균형을 유지하기 위해서는 드론이 얼마나 기울어져 있는지를 감지할 수 있는 센서가 필요합니다.직접 만든 드론에서 사용되는 대표적인 IC가 mpu6050이라고 할 수 있습니다. 기본적으로 이 IC는 자이로와 가속도계의 센서로 구성이 되어 있는 것입니다. 이 IC의 기본 기능과 더불어 지역 자체 센서를 설치한 IC가 mpu9250입니다.저는 앞으로 드론을 회전할 때 지자기 센서를 이용할 것이기 때문에 mpu9250 센서를 사용할 예정입니다.

<그림 1> mpu6050, mpu9250 IC들이 GY-521 센서

◈아두이노듀에와센서연결

<그림 2> mpu9250 IC가 들어간 GY-9250 센서와 아두이노듀에 SPI연결 아두이노듀의 SPI핀은 ARM 프로세서 옆에 배치되어 있습니다. SPI 부분을 보시면 하얀 점을 기준으로 1번부터 시작을 하는데요. 1번이 핀이 MISO 라인이고 4번이 MOSI 라인입니다. 그리고 SS라인을 본인은 아두이노52번핀과 연결하여 사용하고 있습니다. 클럭 라인은 SPI 3번 핀에 연결해 주십시오.

상세한 것에 대하여는, 아래의 동영상과 PDF 파일, 소스 코드를 참조해 주십시오.

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자체 제작 드론 제작 2탄 미리보기 이미지

YouTube 動画 URL

https://youtu.be/cqQEDFiFMTs

youtu.be


상세한 설명 PDF 자료


아두이노듀에소스(각도추출)

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